O relevo é formado de uma parte montanhosa e de uma baixada descontínua, ao longo do litoral. As elevações mais notáveis são as Serras Geral e de Paraty, esta última, nos limites com o Estado de São Paulo, com o ponto culminante a 1.700 m, destacando-se no território municipal, as seguintes ramificações: Pedra Azul e Independência, além de outras de menor importância. A baixada se constitui de estreitas planícies, formadas pela sedimentação de depósitos que a chuva e os rios trazem da serra e de depósitos marinhos. Os Picos, situados na extremidade Sul de Paraty: do Cairuçú com 1070 metros de altitude; Coscuzeiro com 1277 metros; Morro do Papagaio com 1042 metros; Morro da Forquilha com 942 metros e Morro dos Três Picos.